附肢骨包括上肢骨和下肢骨。
上肢骨中的肩带骨，包括肩胛骨、锁骨、和胸骨柄，将手臂与躯干连接起来。肩带骨与中轴骨骼相连的唯一一个骨性关节就是胸锁关节——即锁骨的内侧头与胸骨柄之间的平面关节。该关节内有一个扁平的关节盘，位于锁骨和胸骨柄之间。
肩锁关节是锁骨外侧头与肩胛骨肩峰内缘相关节的地方。肩锁关节也是一个平面关节，可做少许动作，于是在活动肩膀时，肩胛骨与锁骨之间才能发生微量活动。
肩胛骨与胸廓的相接处称为肩胛胸廓“关节”，但其实它并非真正意义上的关节。它的活动范围相当广，因为肩胛骨略呈凹状的深表面可在胸廓的凸面上滑动。肩胛骨可以上提、下压，靠近或远离身体中线，做环转和旋转运动。
形状较大的肱骨头和相对较小、且浅而窄的肩胛骨关节㿻相关节，二者构成的球窝关节即是肩关节。因为关节㿻的窝较浅，所以肩关节活动范围广，但却是以稳固性低为代价的。当自然垂下的手臂开始做外展运动时，以肩关节活动为主，当手臂外展越过水平位时，肩胛胸廓关节也会随之发生运动。
肘处有三个独立的关节：即肱骨与尺骨的关节，肱骨与桡骨的关节，以及尺骨与桡骨的关节。
肱骨滑车和尺骨的滑车切迹构成肱尺关节，该关节仅可做屈曲和伸展动作。它属于屈戌关节，因为两关节面完全契合，所以非常稳固。当尺骨后侧的鹰嘴触碰到肱骨时，伸展动作即停止。通常，当该关节伸展到最大位置而停止时，尺骨与肱骨会位于同一直线上；伸展姿势越过这一直线的情况称为过度伸展，常见于女性。
在肱桡关节处，当肘关节屈曲和伸展时，桡骨头就会在肱骨小头上滑动；当手肘旋前和旋后时，桡骨头则会在肱骨小头上做旋转运动。当肘关节完全伸展时，肱骨小头和桡骨头之间的微小间隙会呈一浅窝，出现在肘部的外侧表面。
在桡尺近侧关节处（该关节属于车轴关节）桡骨头可以在环状韧带的限制范围内，在尺骨外侧做旋转运动。
桡骨的远端会围绕尺骨的远端，即尺骨头，发生旋转，该关节称为桡尺远侧关节。该关节也属于车轴关节。桡骨的内侧有一切迹，用于容纳球形的尺骨头。当桡骨在尺骨头上滑动时，尺骨头的各块表面即会呈现于体表。
腕关节由腕骨和桡骨远端、尺骨末端的关节盘构成。尺骨头并不直接参与腕关节的构成——而是通过插入其间的关节盘，因此在这一平面关节中发挥的作用极小。
在手中，各腕骨在彼此构成的平面关节处都可有轻微活动。当手腕做屈曲和伸展动作时，腕骨的近侧列和远侧列之间即会发生相对活动——尤其是伸展过程中。
第二至第五指的腕掌关节，即掌骨与腕骨之间的关节，都是平面关节。正是有了这些关节，手掌才能凹成杯状或平展开来。
拇指的腕掌关节，即拇指的掌骨和腕骨中的大多角骨之间的关节，刚是鞍状关节；其活动范围相当广泛。
第二至第五指的掌指关节的活动范围广，拇指的掌指关节则活动范围小。这些关节都是椭圆关节，掌骨的圆头与对应的近节指骨的凹状骨底相关节。
指间关节都属于屈戌关节，只能做屈曲和伸展。拇指只有一个指间关节，其他4指则各有两个指间关节。
